DV.01

Sezóna 2020
Sezóna 2021
Sezóna 2022

V sezóně 2020 tým zkonstruoval historicky první autonomní elektrickou formuli v České republice. Samořiditelný monopost vznikl za využití mechanického návrhu monopostu FSE.07, který ale po elektrické stránce prošel kompletní přestavbou. Nově vzniklá skupina v týmu se musela vypořádat s mnoha novými problémy jako snímáním a rozpoznáváním okolí, výpočtem ideální dráhy, samotným řízením nebo záchranným brzdovým systémem.
Detekci okolí mají na starost 3 stereokamery spolu s LiDARem. Hlavní výpočetní jednotkou DV.01 se stal malý počítač od NVIDIA. Uvnitř této malé jednotky se nachází překvapivě výkonná jednotka, schopna řídit celé auto. Xavier obsahuje výkonný grafický čip, který slouží k zpracování dat z kamer pomocí neuronových sítí (YOLO v3). Zatáčení kol je realizováno pomocí posilovače řízení umístěného přímo ve svislé tyči řízení, který je schopné díky sadě senzorů monitorující aktuální natočení kol přesně ovládat směr jízdy formule. Velkou změnou byl také přechod na komerční měniče.

Inovace v roce 2021

V letošní sezóně zůstává k detekci kuželů stereokamera a LiDAR. Hlavní výpočetní jednotku jsme vyměnili za výkonnější Zotac MAGNUS EN72080V, díky kterému jsme schopni rychleji zpracovávat snímaná data pomocí neuronových sítí. Zatáčení kol zůstalo stejné, díky posilovači řízení umístěném přímo ve svislé tyči řízení jsme schopni přesně korigovat směr jízdy formule.

Inovace v roce 2020

Základem pro všechna vylepšení byla v letošním roce implementace algoritmu SLAM. Ten slouží k mapování a lokalizaci formule na trati, čímž lze zlepšit plánování trajektorie formule. Letos tým také implementoval generování závodní trajektorie a rychlostního profilu na ní. Poslední oblastí, kde došlo k výrazným vylepšením byla percepce okolí. Přesnější a rychlejší detekci kuželů umožnila nová neuronová síť, která disponuje automatickou kalibrací a zároveň spolupracuje s detektorem LiDAR.

214 kg

VÁHA (BEZ PILOTA)

70,6 kWh

MAXIMÁLNÍ VÝKON

50 : 50 %

ROZLOŽENÍ HMOTNOSTI
(VPŘEDU : VZADU)

Základní informace
Rozvor
  • 1540 mm
Rozchod
  • 1296 / 1230 mm
Hmotnost vozu bez pilota
  • 214 kg
Rozložení hmotnosti (vpředu : vzadu)
  • 50 : 50 %
Monokok
  • Kompozitní monokok sendvičové struktury z uhlíkových vláken s hliníkovou voštinou a pěnovým jádrem ROHACELL® s hlavním obloukem z chrommolybdenové vysokopevností oceli a předním obloukem z pevnostního hlíníku svařený metodou TIG
Podvozek
Zavěšení
  • Nezávislé zavěšení všech kol
  • Dvojitá A-ramena nestejné délky na obou nápravách
Odpružení
  • Typ push-rod na obou nápravách
  • tlumiče Öhlins TTX 25 FSAE
Ráfky
  • Hliníkové 10″ – Keizer
Pneumatiky
  • AVON 16×7 10″
Brzdový systém
  • Kotoučové brzdy na všech kolech, 2-okruhový systém
  • Nastavitelné rozložení brzdného účinku

  • Vpředu kotouče 195 mm, třmeny ISA Racing radiální upevnění

  • Vzadu kotouče 185 mm, třmeny ISA Racing radiální upevnění
Pohonná jednotka
Motory
  • TG Drives (2×35,3kW)
  • Váha – 8kg kg
  • Maximální točivý moment  – 48 Nm
Měnič
  • Lenze DCU 60/60
Maximální otáčky
  • 10000 ot/min zadní motory
  • 9000 ot/min přední motory
Maximální výkon
  • 70,6 kW
Maximální točivý moment
  • 644 Nm do 60 km/hod
Převod
  • Planetový převod (i=6,71) vzadu
Diferenciál
  • Aktivní elektronický – každý motor řízen zvlášť
Chlazení
  • Vodní chlazení motorů i výkonové elektroniky, dva chladící okruhy
Akumulátor
  • Články SONY VTC5A – elektrická konfigurace 96s9p
  • Celková energie 8,1 kWh – jmenovité napětí 346 V, maximální napětí 403 V
  • Vlastní systém pro monitorování a správu článků akumulátoru
  • Vlastní výkonová a měřicí elektronika
Vlastní nosná konstrukce – kevlarový sendvičový kompozit
Elektronika
CAN sběrnice
  • CAN1 : Data nezbytná pro jízdu auta (poloha pedálů, bezpečnostní funkce, data z akumulátoru, senzory kol, volantu apod.)
  • CAN2 : Data ze zbylých senzorů (teploty, diagnostická data, apod.)
Kontrola trakce
  • Kontrola prokluzu všech kol
Pedálová jednotka
  • Vyhodnocení pedálů nezávislými senzory
  • Bezpečnostní funkce
Palubní deska
  • Nepřetržité zobrazení důležitých údajů (stav akumulátoru, stav elektrických ochran)
Automatické řízení
  • Automatická regulace rychlosti ventilátorů, limitace výkonu při nízkém nabití akumulátoru apod.
Autonomní systémy
RGBD kamera
  • Intel Realsense Depth Camera D435i (2x)
  • Stereolabs ZED
Senzory
  • Ouster LiDAR – OS1-64
  • SBG Systems – Ellipse-D
CPU
  • Jetson AGX Xavier Development Kit
Nouzová brzda
  • Pneumaticky řešený systém záchranné brzdy
Základní informace
Rozvor
  • 1540 mm
Rozchod
  • 1296 / 1230 mm
Hmotnost vozu bez pilota
  • 214 kg
Rozložení hmotnosti (vpředu : vzadu)
  • 50 : 50 %
Monokok
  • Kompozitní monokok sendvičové struktury z uhlíkových vláken s hliníkovou voštinou a pěnovým jádrem ROHACELL® s hlavním obloukem z chrommolybdenové vysokopevností oceli a předním obloukem z pevnostního hlíníku svařený metodou TIG
Podvozek
Zavěšení
  • Nezávislé zavěšení všech kol
  • Dvojitá A-ramena nestejné délky na obou nápravách
Odpružení
  • Typ push-rod na obou nápravách
  • tlumiče Öhlins TTX 25 FSAE
Ráfky
  • Hliníkové 10″ – Keizer
Pneumatiky
  • AVON 16×7 10″
Brzdový systém
  • Kotoučové brzdy na všech kolech, 2-okruhový systém
  • Nastavitelné rozložení brzdného účinku

  • Vpředu kotouče 195 mm, třmeny ISA Racing radiální upevnění

  • Vzadu kotouče 185 mm, třmeny ISA Racing radiální upevnění
Pohonná jednotka
Motory
  • TG Drives (2×35,3kW)
  • Váha – 8kg kg
  • Maximální točivý moment  – 48 Nm
Měnič
  • Lenze DCU 60/60
Maximální otáčky
  • 10000 ot/min zadní motory
  • 9000 ot/min přední motory
Maximální výkon
  • 70,6 kW
Maximální točivý moment
  • 644 Nm do 60 km/hod
Převod
  • Planetový převod (i=6,71) vzadu
Diferenciál
  • Aktivní elektronický – každý motor řízen zvlášť
Chlazení
  • Vodní chlazení motorů i výkonové elektroniky, dva chladící okruhy
Akumulátor
  • Články SONY VTC5A – elektrická konfigurace 96s9p
  • Celková energie 8,1 kWh – jmenovité napětí 346 V, maximální napětí 403 V
  • Vlastní systém pro monitorování a správu článků akumulátoru
  • Vlastní výkonová a měřicí elektronika
Vlastní nosná konstrukce – kevlarový sendvičový kompozit
Elektronika
CAN sběrnice
  • CAN1 : Data nezbytná pro jízdu auta (poloha pedálů, bezpečnostní funkce, data z akumulátoru, senzory kol, volantu apod.)
  • CAN2 : Data ze zbylých senzorů (teploty, diagnostická data, apod.)
Kontrola trakce
  • Kontrola prokluzu všech kol
Pedálová jednotka
  • Vyhodnocení pedálů nezávislými senzory
  • Bezpečnostní funkce
Palubní deska
  • Nepřetržité zobrazení důležitých údajů (stav akumulátoru, stav elektrických ochran)
Automatické řízení
  • Automatická regulace rychlosti ventilátorů, limitace výkonu při nízkém nabití akumulátoru apod.
Autonomní systémy
RGBD kamera
  • Intel Realsense Depth Camera D435i (2x)
  • Stereolabs ZED
Senzory
  • Ouster LiDAR – OS1-64
  • SBG Systems – Ellipse-D
CPU
  • Zotac MAGNUS EN72080V
Nouzová brzda
  • Pneumaticky řešený systém záchranné brzdy
Základní informace
Rozvor
  • 1540 mm
Rozchod
  • 1296 / 1230 mm
Hmotnost vozu bez pilota
  • 214 kg
Rozložení hmotnosti (vpředu : vzadu)
  • 50 : 50 %
Monokok
  • Kompozitní monokok sendvičové struktury z uhlíkových vláken s hliníkovou voštinou a pěnovým jádrem ROHACELL® s hlavním obloukem z chrommolybdenové vysokopevností oceli a předním obloukem z pevnostního hlíníku svařený metodou TIG
Podvozek
Zavěšení
  • Nezávislé zavěšení všech kol
  • Dvojitá A-ramena nestejné délky na obou nápravách
Odpružení
  • Typ push-rod na obou nápravách
  • tlumiče Öhlins TTX 25 FSAE
Ráfky
  • Hliníkové 10″ – Keizer
Pneumatiky
  • AVON 16×7 10″
Brzdový systém
  • Kotoučové brzdy na všech kolech, 2-okruhový systém
  • Nastavitelné rozložení brzdného účinku

  • Vpředu kotouče 195 mm, třmeny ISA Racing radiální upevnění

  • Vzadu kotouče 185 mm, třmeny ISA Racing radiální upevnění
Pohonná jednotka
Motory
  • TG Drives (2×35,3kW)
  • Váha – 8kg kg
  • Maximální točivý moment  – 48 Nm
Měnič
  • Lenze DCU 60/60
Maximální otáčky
  • 10000 ot/min zadní motory
  • 9000 ot/min přední motory
Maximální výkon
  • 70,6 kW
Maximální točivý moment
  • 644 Nm do 60 km/hod
Převod
  • Planetový převod (i=6,71) vzadu
Diferenciál
  • Aktivní elektronický – každý motor řízen zvlášť
Chlazení
  • Vodní chlazení motorů i výkonové elektroniky, dva chladící okruhy
Akumulátor
  • Články SONY VTC5A – elektrická konfigurace 96s9p
  • Celková energie 8,1 kWh – jmenovité napětí 346 V, maximální napětí 403 V
  • Vlastní systém pro monitorování a správu článků akumulátoru
  • Vlastní výkonová a měřicí elektronika
Vlastní nosná konstrukce – kevlarový sendvičový kompozit
Elektronika
CAN sběrnice
  • CAN1 : Data nezbytná pro jízdu auta (poloha pedálů, bezpečnostní funkce, data z akumulátoru, senzory kol, volantu apod.)
  • CAN2 : Data ze zbylých senzorů (teploty, diagnostická data, apod.)
Kontrola trakce
  • Kontrola prokluzu všech kol
Pedálová jednotka
  • Vyhodnocení pedálů nezávislými senzory
  • Bezpečnostní funkce
Palubní deska
  • Nepřetržité zobrazení důležitých údajů (stav akumulátoru, stav elektrických ochran)
Automatické řízení
  • Automatická regulace rychlosti ventilátorů, limitace výkonu při nízkém nabití akumulátoru apod.
Autonomní systémy
RGBD kamera
  • Stereolabs ZED
Senzory
  • Ouster LiDAR – OS1-64
  • SBG Systems – Ellipse-D
CPU
  • Zotac MAGNUS EN72080V
Nouzová brzda
  • Pneumaticky řešený systém záchranné brzdy

Úspěchy

! Kontaktní závody zrušeny z důvodu pandemie Covid-19

Trackdrive (FS Online)

Členové týmu

Josef Med

Kapitán týmu

Ondřej Šereda

Technický vedoucí

Ing. Jan Čech, Ph.D.

Fakultní koordinátor

Ing. Vít Hlinovský, CSc.

Fakultní koordinátor

Driverless skupina

Marek Szeles/Marek Boháč – vedoucí skupiny
Daniel Štorc
Tomáš Roun
Matůš Obrk
Andrea Hauptová
Michal Horáček
Jan Svoboda
Matěj Kopecký
Oldřich Janoušek
Roman Šíp
Vít Ramba
Matěj Zorek
Tomáš Kazda

Projektová skupina

Kateřina Antošová – vedoucí skupiny
Adam Čumrda
Adéla Kubíková
Andrej Kružliak
Lukáš Málek
Miroslav Martínek
Pavla Lásková

Mechanická  skupina

Jakub Sedlář – vedoucí skupiny
Adam Zezula
Ilya Chaban
Josef Med
Josef Kopecký
Lukáš Kolbaba
Radek Štěpánek
Radovan Juráš

Elektrotechnická  skupina

Michal Kopiar – vedoucí skupiny
Jan Čančík
Jakub Dvořák
Kryštof Cikhardt
Martin Čurda
Martin Edl
Patrik Bachan
Petr Hainc
Vojtěch Michal

Partneři monopostu

Úspěchy

Overall (FS Czech)
Business plan (FS Czech)

Členové týmu

Josef Med

Kapitán týmu

Daniel Štorc

Technický vedoucí

Ing. Jan Čech, Ph.D.

Fakultní koordinátor

Ing. Vít Hlinovský, CSc.

Fakultní koordinátor

Driverless skupina

Daniel Štorc – vedoucí skupiny
Ondřej Šereda
Antonín Gazda
Andrea Hauptová
Michal Horáček
Tomáš Kazda
Pavel Král
Ondřej Kuban
Matuš Obrk
Tomáš Roun
Jan Svoboda
Roman Šíp
Hynek Zamazal
Matěj Zorek

Projektová skupina

Miroslav Martínek – vedoucí skupiny
Kateřina Antošová
Adam Čumrda
Jiří Harman
Adéla Kubíková
Pavla Lásková
Miroslav Martínek
Tomáš Omasta
Adam Petráň
Jan Pivoňka
Tereza Plšková
Jakub Žižka

Elektrotechnická  skupina

Michal Kopiar – vedoucí skupiny
Jakub Dvořák
Kryštof Cikhardt
Martin Edl
Patrik Bachan
Petr Hainc
Vojtěch Michal
Šimon Hykl
Richard Ciglanský
Jan Kučera

Mechanická  skupina

Jakub Sedlář – vedoucí skupiny
Kryštof Jirásek
Matouš Kmet
Lukáš Kolbaba
Tomáš Krejčí
Josef Med
Jan Plesník
Jakub Skořepa
Radek Štěpánek
Ondřej Velínský
Ján Cába

Partneři monopostu

Úspěchy

Akcelerace (FS Czech)
Autocross (FS Czech)

Overall (FS Czech)

Členové týmu

Tomáš Krejčí

Kapitán týmu

Daniel Štorc

Technický vedoucí

Ing. Jan Čech, Ph.D.

Fakultní koordinátor

Ing. Vít Hlinovský, CSc.

Fakultní koordinátor

Driverless skupina

Daniel Štorc – vedoucí skupiny
Josef Capůrka
Michal Horáček
Dmytro Khursenku
David Krňávek
Ondřej Kuban
Ondřej Šereda
Roman Šíp
Jiří Zacha
Hynek Zamazal

Elektrotechnická  skupina

Kryštof Cikhardt – vedoucí skupiny
Richard Ciglanský
Jakub Dvořák
Martin Edl
Patrik Holler
Šimon Hykl
Jakub Junek
Jan Kučera
Michal Kopiar
Vojtěch Michal
Daniel Měkota
David Poborský
Vojtěch Polena
Ondřej Sešín
Marek Svoboda
Ondřej Šereda
Jakub Štulík
Vojtěch Vosáhlo
Jakub Vobora
Miroslav Žák

Mechanická  skupina

Ondřej Velínský – vedoucí skupiny
Vojtěch Banszel
Jan Cába
Eliška Galčíková
Kryštof Jirásek
Matouš Kmet
Lukáš Kolbaba
Tomáš Krejčí
Andrej Kurskiy
Tereza Matějková
Josef Med
Radek Molinek
Robert Němec
Jindra Novotný
Jan Plesník
Jakub Sedlář
Jakub Skořepa
Islamgali Tangatarov
Vít Veselý

Projektová skupina

Josef Med – vedoucí skupiny
Martin Boukal
Eliška Galčíková
Jirka Harman
Eliška Krejčí
Pavla Lásková
Miroslav Martínek
Adam Petráň
Aiya Rakhimova
Jakub Zdráhal

Partneři monopostu